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無視覺的全自動打螺絲機(jī)
全自動打螺絲機(jī)早已被運(yùn)用，在無視覺的全自動打螺絲機(jī)上，許多螺釘因?yàn)榫珳?zhǔn)定位禁止，
沒有被鎖住。或許，許多人工服務(wù)鎖螺釘?shù)匿摷希鼮榉浅Ｈ菀壮霈F(xiàn)該類難題。視覺監(jiān)控螺釘
有沒有鎖住，變成許多自動化流水線，非常是沒有人生產(chǎn)車間必需處理的難題。
近期，寫作者所屬單位不久進(jìn)行1個(gè)實(shí)際上的螺釘有沒有鎖上的小CASE，順帶整理出來供大伙兒
共享。（注：寫作者應(yīng)用機(jī)器視覺高手開展結(jié)果再現(xiàn)， 用以實(shí)際上工程項(xiàng)目的系統(tǒng)軟件是FVS一體化
式程序控制器機(jī)器視覺控制板系統(tǒng)軟件，2個(gè)手機(jī)軟件的機(jī)器視覺優(yōu)化算法是相同和適配的。機(jī)器視覺高手
是沒有UND通訊的，結(jié)果沒法輸出到電動執(zhí)行器。）
圖為實(shí)際上檢驗(yàn)的鋼件圖：
鋼件一共必須6顆螺釘，鎖定2個(gè)小零部件（我不知道恰當(dāng)?shù)姆Q呼是啥），螺釘應(yīng)用內(nèi)六角
扳子。每一棵螺釘都必須被確定鎖住，要是一切一棵螺釘?shù)絷?duì)，必須系統(tǒng)軟件開展警報(bào)，并
通告事件工裝夾具開展解決。
全部視覺每日任務(wù)規(guī)定非常簡單，就是說檢驗(yàn)螺釘有沒有，這類每日任務(wù)如有沒有，長度，正反，通常當(dāng)仁不讓
地應(yīng)用雙態(tài)鑒別算子。是的，就是說用雙態(tài)鑒別算子，只有，要是要超過靠譜的監(jiān)控作用，還是
必須一丟丟小竅門的，下邊跟我一起來學(xué)習(xí)培訓(xùn)要是應(yīng)用雙態(tài)鑒別算子建立隨意多總數(shù)螺釘有沒有
鎖住的工程項(xiàng)目要求吧。
以便節(jié)約篇數(shù)，寫作者對機(jī)器視覺高手的某些操作過程不要詳細(xì)介紹，立即進(jìn)到有關(guān)的實(shí)際操作階段。
加上雙態(tài)鑒別算子
下邊是創(chuàng)建雙態(tài)算子開展零部件監(jiān)控的全過程。
一、點(diǎn)一下萊單”控件” ->”精準(zhǔn)定位類”->”雙態(tài)精確測量”加上到視場，將算子拖拽到零部件部位。
二、雙擊鼠標(biāo)該算子，開展基本參數(shù)和模版學(xué)習(xí)培訓(xùn)。顯示信息基本參數(shù)對話框。
挑選模版區(qū)樣子為環(huán)狀（特別注意是環(huán)狀），而且對稱性顯示信息。關(guān)掉后，再次調(diào)節(jié)模版和檢索區(qū)尺寸。給出圖：
為何應(yīng)用環(huán)狀的模版框呢？這兒寫作者想重中之重開展表明。
檢驗(yàn)螺釘有沒有第一類方式能夠拍攝和學(xué)習(xí)培訓(xùn)測螺釘扭緊后的情況，隨后應(yīng)用排除法，將其他情況開展
清除，為此分辨螺釘是不是卡緊，給出圖：
二種方式是拍攝和學(xué)習(xí)培訓(xùn)無螺釘?shù)那闆r，一樣選用排除法開展分辨螺釘有沒有卡緊（這類方式是第一類
方式相對的狀況），給出圖：
二種方式的圖象令人看上去更盈亮，可是該方式有一個(gè)缺點(diǎn)，就是說隨意有一個(gè)物塊遮擋螺釘孔得話都
會造成螺釘早已扭緊的錯(cuò)判。
因?yàn)槁葆敒轭^頂部內(nèi)六角樣子，給出圖。在螺釘扭緊之后視角將會會造成轉(zhuǎn)變，圖象將會造成
轉(zhuǎn)動，要是應(yīng)用第一類方式，將對鑒別結(jié)果造成不良影響危害。故應(yīng)用環(huán)狀模版區(qū)，能夠立即避
開這類干撓。
（螺釘頭頂部清楚變大圖）
三、在“學(xué)習(xí)培訓(xùn)”頁，點(diǎn)一下”學(xué)習(xí)培訓(xùn)模版一”開展學(xué)習(xí)培訓(xùn)。
,
四、在”鑒別”頁，挑選”平方差”鑒別方法，最少成績設(shè)定為0.8左右。
應(yīng)用拷貝的方式，加上其他“雙態(tài)鑒別”算子，調(diào)節(jié)好部位之后，每一算子重新學(xué)習(xí)看一遍。給出圖：
撰寫腳本制作
點(diǎn)一下萊單”方式”->”編寫腳本制作”, 彈出來”編寫腳本制作”提示框。挑選精確測量種類為“質(zhì)量檢驗(yàn)”。鍵入分辨腳本制作句子。
（順帶提句題外話：在FVS視覺控制板里邊不兼容全局變量good和ng， 能夠立即輸出數(shù)據(jù)信號給外部設(shè)備）
上邊的句子表述給出：
part1 = (sight2.dual1.res == 0 little sight2.dual5.res == 0 little sight2.dual6.res == 0 )
這一句子開展邏輯運(yùn)算，表達(dá)要是視場2零部件1上邊的螺釘1，5，6號螺釘都扭緊得話，
結(jié)果為真，否者為假。
句子sight2.dual1.res表達(dá)為視場sight2的算子名字為.dual1的檢驗(yàn)結(jié)果。因?yàn)槿藗儍H對模版
一開展學(xué)習(xí)培訓(xùn)，該默認(rèn)設(shè)置結(jié)果數(shù)據(jù)庫索引數(shù)值0（從0剛開始計(jì)）。要是結(jié)果為0，表達(dá)學(xué)習(xí)培訓(xùn)的模版一有檢驗(yàn)
到恰當(dāng)?shù)哪０妫摰貐^(qū)是一切正常的。
if part1 little part2 then
mvs.good = 1
mvs.ng = 0
else
mvs.good = 0
mvs.ng = 1
end
這一句子能夠表述為要是視場2中零部件1上的全部螺釘和零部件2上的全部螺釘早已扭緊，
那麼該次結(jié)果是及格的。能夠?qū)⑾到y(tǒng)變量good設(shè)定為1，ng設(shè)定為0，不然表達(dá)有螺釘
沒有扭緊，將good自變量為0，ng設(shè)定為1。
質(zhì)量檢驗(yàn)類每日任務(wù)適用2個(gè)系統(tǒng)變量：good和ng，具體如下：
變量名
表明
種類
good
及格標(biāo)識
布爾（1為真，0為假）
ng
殘品標(biāo)識
布爾（1為真，0為假）
特別注意：視場名字為sight2由于當(dāng)?shù)仉娔X上有2個(gè)照相機(jī)，寫作者僅用至少1個(gè)名字為sigh2的
照相機(jī)視場開展演試
檢驗(yàn)運(yùn)作
點(diǎn)一下萊單”照相機(jī)”->”精確測量運(yùn)作”,進(jìn)到檢驗(yàn)情況。置放鋼件到視場部位，然后點(diǎn)擊”下個(gè)”按鍵進(jìn)行多次自動測量。
分別隨意拆下來1個(gè)或好幾個(gè)螺釘仿真模擬，一共開展9次仿真模擬，結(jié)果紀(jì)錄給出：
及格字
